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題 名 | Intelligent Decentralized Variable Structure Control of DC Servo Systems=直流伺服系統智慧型分段式可變結構控制 |
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作 者 | 洪清寶; | 書刊名 | 勤益學報 |
卷 期 | 16 1998.11[民87.11] |
頁 次 | 頁47-67 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 可變結構控制; 滑動模式控制; 類小腦模式神經網路; 直流馬達; 學習式控制; SMC; VSC; IDVSC; CMAC; DC servo; Learning control; |
語 文 | 英文(English) |
中文摘要 | 本文提出一種新型的可變結構控制器設計方法,以解決受控系統的參數邊界未知 的問題。傳統之可變結構控制需要受控系統的參數邊限,以確保控制器的強健性。但因為所 考慮的參數邊限是最壞的情況,設計過於保守,而易於產生抖動及高控制增益的問題。本文 所提出的設計方法係利用類小腦模式神經網路的特性,來自動估測可變結構系統的等效控制 信號,並結合傳統可變結構控制器所使用的切換函數而組成智慧型分段式之可變結構控制器 ,利用本文所提出的設計方法,可依系統的不確定性大小、使用者對特性規格的需求,自動 產生所需之可變結構控制器信號。將之應用於工業型機器臂模型的模擬結果,證明了本文所 提出方法,對於不同的滑動平面需求,確能自動的產生可變結構控制器的信號,並可有效的 減低控制器增益及抖動的現象。 |
英文摘要 | In this paper, a new variable structure control (VSC) scheme called intelligent dccentralized variable structure control (IDVSC) is proposed to solve the unknown parameter bounds problem. In this approach, we don't have to use the parameter bounds to design the controller parameter. It can self-produce a variable structure controller signals though a CMAC-based learning approach under few model information. The CMAC network is used to learn the approximated equivalent control signal depends on the uncertainties, the sliding surface, and the avoidance of the stability problem that may occur in the traditional VSC scheme. The computer simulations demonstrate the proposed method can achieve precise position control under unknown parameter bounds. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。