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題 名 | Position Regulation Control of the Motor-Controller-Mechanism Systems |
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作 者 | 高志成; | 書刊名 | 高苑學報 |
卷 期 | 9 2003.07[民92.07] |
頁 次 | 頁89-104 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 可變結構; 參數估測; 等效控制器; 切換控制器; 數位滑動模式; PM; Sliding mode control; Robustness; ARX; |
語 文 | 英文(English) |
中文摘要 | 本論文提出一種基於線上模型估測的可變結構控制(VSC)法則。論文中以ARX的理論對未知系統作線上的參數估測,之後根據這些參數值再明確系統方式推導可變結構控制法則。其中的等效控制器(Equivalent Controller)將負責整個響應曲線的追蹤控制,而切換控制器(Switching Controller)則修正估測上的誤差,以增加控制器的精確度。此外本論文中亦對數位元滑動模式的存在條件進一步的探討。最後,本論文並製作一PC-Based控制器,透過Simulink的程式撰寫,可直接控制一永磁式伺服馬達,作位置控制。模擬與實驗結果將應證此控制器的效能及精密位置控制的成果。 |
英文摘要 | This paper applies the variable structure control (VSC) to position control of the slider-crank mechanism which is driven by a permanent magnet (PM) synchronous servo motor. Moreover, based on the principles of the sliding mode control, a position controller is developed. The variable structure control theory based on estimated model is proposed in this paper. The ARX theory is applied to figure out the parameters of estimated model of unknown system on-line. According to the estimated, the variable structure control can be developed and implemented to this unknown system like known system. The equivalent controller of variable structure control rule will work to drive the response to follow the |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。