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題 名 | 最佳化可變結構系統控制器之設計 |
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作 者 | 林永裁; | 書刊名 | 龍華學報 |
卷 期 | 5 1988.06[民77.06] |
頁 次 | 頁65-88 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 可變結構系統; 控制器; 設計; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 機械手臂在工業自動化上之應用日益增加,如何就其準確度、速度與成本上改進是未來機械手臂探討的方向,本文提出一種採用可變結構系統理論設計的最佳化可變結構系統控制器,不但可精確地控制穩態響應,更具有極完美的暫態特性。 本文詳細的介紹可變結構系統的理論,並以一個實際的三關結之機械手臂為例,詳細的說明最佳化可變結構系統控制器的設計方法與步驟,本控制器並以計算機模擬其特性,模擬結果與嘗試錯誤法可變結構系統控制器、傳統控制器比較,由模擬波形可知,本文所提出的控制器具有極優越的特性。 |
英文摘要 | A new optimal controller for manipulators using the theory of variable structure systems is presented in this paper. To illustrate the design procedures, a three-joint manipulator is considered. The results of simulation to reveal the characteristics of this controller are also conducted. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。