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題 名 | 機器足球員之硬體製作與路徑規畫=Hardware Implementation and Path Planning of a Soccer Robot System |
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作 者 | 吳佳儒; 李宗禮; 陳柏堯; 陳堉淮; | 書刊名 | 科技學刊 |
卷 期 | 10:2 2001.03[民90.03] |
頁 次 | 頁89-96 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 機器足球員; 路徑規劃; 最短時間控制; Soccer robot; Path planning; Time-optimal control; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本論文主要在於實現一機器人足球員系統的硬體架構,並發展其路徑規畫的法則 。硬體架構方面包含機器人的本體製作、影像處理系統及無線通信系統之硬體設計與實現。 路徑規畫方面則以最佳控制理論為基礎,並以最短時間為表現指標,設計各種動作的路徑規 劃法則,藉以發展出一個類似人類在足球場上的運動行為模式。而為說明所提方法之可行性 ,文中將以模擬及實驗結果分別加以舉例說明之。 |
英文摘要 | Hardware implementation and path planning of a soccer robot system is discussed. The hardware structure is composed of the robot body, the image processing system, and the wireless information transmission system. Theory of time-optimal control is then applied for path planning and motion control of the soccer robot system. To show the feasibility of the proposed method, simulation and experimental results are included for illustration. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。