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題 名 | 機器人線上即時等速率運動路徑規劃探討=On-Line Constant Speed Path Planning for Robotics |
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作 者 | 蔡明俊; | 書刊名 | 金屬工業 |
卷 期 | 31:2 1997.03[民86.03] |
頁 次 | 頁62-70 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 機器人; 線上即時等速率運動; 路徑規劃; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文討論機器人在直角座標系統上做運動路徑規劃的方法。討論路徑產生器的評 估方法,以及各種路徑產生函數的優劣與其適用範圍。 中文以 Hermite 函數軌跡合成為例 ,說明以圓為基本路徑定義的函數邊界,對路徑弧長合成平滑軌跡曲線函數的規劃方法,該 軌跡在路徑上具有對時間二次微分的連續性,降低機器人運動的機械振動。並且有沿路徑作 對速率運動的特性,且該路徑產生器不須事先給予全部的設定點,適合作線上即時修正的路 徑規劃。 |
英文摘要 | The object of this study is to develop a trajectory planner for robotic system. The criteria and the usage for conventional path generators were discussed. In the planning of a smooth Cartesian trajectory, the Hermite polynomial function were used as an example. A two stages planning method is proposed to generate constant speed trajectory. We define the boundary conditions using the tangency of a circle which does not need all the via point be given. This is good for the applications of on line path modification. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。