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題名 | The Control of a Biped Locomotion in the Frontal Plane=五關節兩腳機械人在正面之控制 |
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作者 | 鄭寶龍; 卞伯平; | 書刊名 | 和春學報 |
卷期 | 6 1999.07[民88.07] |
頁次 | 頁241-255 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 機械人; 控制; Nonlinear feedback de-coupling method; L.Q. optimal control; Frontal plane; Pole assignment; Trajectory planning; Computed torque; |
語文 | 英文(English) |
中文摘要 | 在本篇論文裡,我們對一五關節兩腳機械人如何在正面運動之控制加以 探討,其中我們利用nonlinear feedback de-coupling ,computed torque,L.q.optimal error connecting 和 pole assignment 等數種方法,在正面運動分析方面,達到步伐穩定 度的要求,再者我們進一步規劃數種步伐軌跡,由模擬及實驗結果得知,在外部 雜訊干擾下 ,此機械腳能有極佳的穩定度。 |
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