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題名 | Modify Model Reference +VSS Method for 5-Link Biped Robot=改良Vss和Model Reference在二腳機械人之應用控制 |
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作者姓名(中文) | 鄭寶龍; | 書刊名 | 和春學報 |
卷期 | 4 1997.07[民86.07] |
頁次 | 頁73-79 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 二腳機械人; 控制; Model reference; Biped robot; Robustness; Vss; Gait stability; Control; |
語文 | 英文(English) |
中文摘要 | 我們利用改良式(MOdify Model Reference)和(Vss)來控制一動態五關節雙腳機 械人。在側面分析方面,我們達到步伐穩定度的要求,由模擬結果得知,在外部雜訊的干擾下 ,此機械腳能擁有良好穩定度。 |
英文摘要 | In this thesis, we use modify model reference and vss for robat to control a dynamical 5-link knee biped robot. In the sagittal plane, we can achieve gait stability. Computer simulations show that, in the sagittal plane, a 5-link biped robot have robustness property under external disturbances. |
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