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題 名 | 機器手臂控制理論結合設計之研究 |
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作 者 | 林祥和; 董國泰; 蔣志明; | 書刊名 | 中原學報 |
卷 期 | 21 1992.12[民81.12] |
頁 次 | 頁81-93 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 手臂機器控制; 設計; 結合; 適應控制; 非線性補償控制; 最佳化控制; 控制理論結; Robotic manipulator control; Adaptive control; Nonlinear compensation control; Composite-type controller; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 不同控制理論,各有其適用環境及限制條件。如能將各項控制理論模組化,依工作需要,選擇最佳模組,以通當順序連接,結合成一體,將可產生互補架構,形成一多功能及彈性化控制器。針對這項目標,本文將三種控制理論,適應控制、非線性補償控制及最佳化控制,作模組化之結合,應用於驅動一個四軸SCARA機器手臂。在控制過程中,機器手臂將抓舉一未知工作件,並追蹤一預設之運行軌跡。由於控制理論不同,輸出控制量有異,在結合界面會產生不連續變化。因此,本文設計一平滑曲線連接結合界面,以保持系統平穩運行。設計結果並以電腦模擬驗證。 |
英文摘要 | Different control algorithms have been proposed to resolve variant control problems of robotic manipulators. Each of them is devoted to a particular function hence is usually developed under certain presumed conditions. Generally, robots face various working requirements, therefore, it is preferable to have a controller that can alter control function to meet different working conditions. The present work studies the method of connecting consecutively three control techniques, adaptive, nonlinear compensation, and optimal control, to drive a SCARA robot tracking a given trajectory while carrying an uncertain payload. Each control technique will be in charge of a segment of the working process most suitable for its function. Such composite-type controllers will collect the merit of different control functions to form a complementary structure. To avoid shock at the interface of changing control algorithm, a connecting function is employed to yield smooth transfer, together with suggestions about the occasion of switching control algorithm. Finally, the composite-type controller is tested through computer simulations showing satisfactory results. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。