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| 題 名 | 個別關補償﹣﹣適應控制器設計應用於SCARA 機械臂定位控制之模擬 |
|---|---|
| 作 者 | 呂耀華; 賴玲瑩; | 書刊名 | 中原學報 |
| 卷 期 | 20 1991.12[民80.12] |
| 頁 次 | 頁152-163 |
| 分類號 | 448.942 |
| 關鍵詞 | 定位; 控制; 設計; 適應控制器; 機械臂; |
| 語 文 | 中文(Chinese) |
| 中文摘要 | 機械臂為一非線性且藕合的時變系統,本文基於實際系統參數值不確定以及線上控制的考量,將SCARA機械臂各軸分別視為具有可調參變數的單輸入單輸出系統,並經由Lyapunov穩定性分析,適當地引用適應法則並串接補償器將各軸獨立加以控制。模擬結果顯示,此控制器能使各軸步階響應之最大超越量較傳統定值PID控制為小,安定時間較短,末端款應器的位置誤差與方位誤差的收斂情況也較快。文中也顯示,適應控制法則的軌跡追隨能力優於傳統定值PID控制。因此所提之方法在不過於增加計算負擔的情況下,得到令人滿意的結果,有利於工業上的應用。 |
| 英文摘要 | A manipulator is a nonIinearly coupled, time-varying system. Based on the parameter variation and on-line consideration, this paper treat each axis of a SCARA arm as a SISO adaptive control system with adjustable parameters whose adjusting law are derived through the Lyapunov stability analysis. Except for the adaptive controller, a pre-compensator is added to each axis to further improve the performance. The simulation result shows smaller max overshoot and shorter settling time for each axis when compared to the constant-gain PID control. Also, the convergent rate of the position and orientation error of the end effector is faster. It also shows in this paper that the trajectory-tracking ability of the compensated-adaptive control law is better then the constant-gain PID control. Therefore, the use of the compensated-adaptive controllaw which does not increase computation time too much shows significant improvement, and thus is valuable in industrial appIicatons. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。