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題 名 | 重力下單桿撓性機械臂之定位控制 |
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作 者 | 張振添; | 書刊名 | 東南學報 |
卷 期 | 24 2002.01[民91.01] |
頁 次 | 頁35-48 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 重力效應; 撓性機械臂; 分佈參數動力學模式; 定位控制; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 有關重力效應下單槓撓性機械臂之定位控制研究,迄今在已發表之文獻中,絕大部分都是基於有限維之近似化動力學模式來做設計和分析。然而,此類控制律卻可能因存在截取模式誤差(truncatedmodel error),而導致控制及觀測洩漏(control and observation spillovers)問題。本文延伸Tomei[19]處理重力效應下具彈性關節機械臂定位控制之結果,嘗試直接基於重力效應下單槓撓性機械臂之分佈參數動力學模式去設計一具前饋重力補償之關節比例微分定位控制法則,而在系統穩定性之分析上,本文在考慮系統存在結構阻尼的條件下,證明閉迴路控制系統為全域漸近穩定。文中並以重力效應下單槓撓性機械臂為應用例,以動態模擬來驗證此控制律之有效性。 |
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