查詢結果分析
來源資料
相關文獻
- 適應性內模式船舶自航器之設計
- 回饋線性化內模式控制適應性自航器設計
- 模式誤差及船舶自航器之強健性分析
- 以適應性方式控制磁力式新生兒搖籃擺盪的響應探討
- Gain Scheduling Adaptive Control of Superconducting Magnetic Energy Storage Unit for Power System Stabilization
- 未知延遲時間的線性控制系統之類神經適應性控制
- 自動化鑄件毛邊磨修機
- 考慮致動器動態效應於機械臂之適應性軌跡控制
- On the Adaptive Tracking Control for Manipulator Arms Considering Electrical Actuator Dynamics
- Non-Linear Adaptive Control for a pH Process
頁籤選單縮合
題 名 | 適應性內模式船舶自航器之設計=On the Design of an Adaptive Internal Model Control Autopilot |
---|---|
作 者 | 曾慶耀; 林港富; | 書刊名 | 中國造船暨輪機工程學刊 |
卷 期 | 17:4 1998.11[民87.11] |
頁 次 | 頁1-12 |
分類號 | 444.6 |
關鍵詞 | 內模式控制; 船舶自航器; 適應性控制; Internal model control; Ship steering autopilot; Adaptive control; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文結合內模式控制(Internal Model Control, IMC)及遞迴式最小平方法來設 計適應性航向控制器。文中將針對一貨輪船型之二階 Nomoto 船舶模式進行設計。依據內模 式控制設計所得自航器為二階具 PID 型態之控制器, 所得控制器之增益常數直接與船舶模 式參數,及決定系統反應速度之設計參數有關。亦即只要給定船舶特性常數,如舵效增益、 時間常數,則控制器參數可依據需求之系統反應規格決定之。由於船舶之特性在不同船速、 水域等之操作狀況下將有所不同,藉由遞迴式最小平方法可找出不同操作狀況下之船舶特性 參數後,則自航器之增益常數隨即可定出。本文提出之適應性自航器設計方法具有設計簡單 、易於實現之特性,經由電腦模擬顯式示本文提出之適應性自航器在不同水深狀況下之航向 變換皆有滿意之控制效果。 |
英文摘要 | This paper is concerned with the design of an adaptive ship steering autopilot. Specifically, an Internal Model Control (IMC) design method is coupled with a recursive least-squares method in forming the adaptive autopilot. A second order Nomoto model of a cargo ship is taken as the mathematical model in the controller design. The autopilot obtained with the IMC design method is equivalent to a 2nd order PID type controller. Specifically, the proposed IMC design method offers explicit formulas relating the autopilot gain coefficients to the ship model parameters and a design parameter that determines the speed of response of the system. A recursive least-squares method is employed in estimating the ship model parameters under various operating conditions then the autopilot gain coefficient can be determined accordingly. This allows the autopilot to adapt to changing operating conditions. Computer simulations indicate that the proposed adaptive autopilot achieves satisfactory course-changing maneuvers while sailing through water of different depth. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。