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題名 | Use of Anti-Reset Windup in Integral Control Based Learning and Repetitive Control=暫態過負載免復位在以學習與重複控制為基礎之積分控制上之應用 |
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作者姓名(外文) | Ryu,Yeong Soon; Longman,Richard W.; | 書刊名 | 中國機械工程學刊 |
卷期 | 19:1 1998.02[民87.02] |
頁次 | 頁69-79 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 暫態過負載免復位; 學習; 重複控制; 積分控制; Anti-reset windup; Learning control; Adaptive saturation limit; Initial condition mismatch; Integral control; |
語文 | 英文(English) |
英文摘要 | 暫態過負載免復位在傳統控制系統的積分控制器之實際應用中是一相當重要的工 具。因為在實際應用時,控制器在積分控制之暫態時,會要求驅動器之輸出超過其飽和界限 ,此時即為暫態過負載,此時積分控制的性能不佳。暫態過負載免復位可阻止飽和期之積分 累加現象,而加速離開飽和界限。最基本之學習和重複控制利用積分控制觀念,但應用於重 複領域中。我們不禁要問暫態過負載免復位是否對學習控制問題有所幫助,本文以數值模擬 來回答此一疑問。積分是重複進行,但系統動態隨時改變,使得此一應用非標準化。許多不 同形式的暫態過負載免復位被發展用於學習與重複控制,以顯示其對學習過程之性能改善的 能力,尤其是在我們無足夠資訊來得到良好學習暫態時。暫態過負載免復位對以下的情形有 所助益:一為所要之軌跡不切實際時,另一則是當初始狀態有系統性誤差時,如機器人承受 重力之干擾。 mulations to address this question. The integral is operating in repetitions, but the system dynamics are in time, making the application nonstandard. Various forms of anti-reset windup are developed for use in learning and repetitive control, and shown to improve performance of the learning process, especially when one does not know enough about the system to obtain well behaved learning transients. Anti-reset windup is also shown to be helpful in situations where the desired trajectory is not feasible, and in situations where the initial conditions are systematiclly in error, such as in a robot subject to gravity disturbance. |
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