查詢結果分析
相關文獻
頁籤選單縮合
題名 | 應用於串接式移動機器人之順應控制器設計 |
---|---|
作者姓名(中文) | 林建華; 陳俊傑; 葉賜旭; | 書刊名 | 電機月刊 |
卷期 | 21:6=246 2011.06[民100.06] |
頁次 | 頁100-114 |
專輯 | 工業控制應用專輯 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 串接式機器人; 移動機器人; 順應控制; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 救援機器人因為地面起伏變化而造成移動時的運動限制。針對地面起伏變化造成的影響,本研究設計出可順應地形環境變化的串接式救援機器人。串接式救援機器人中的單節機器人利用履帶傳動以及前後端圓形輪廓的設計,使單節機器人即具有基本的順應地形能力,再透過串接式結構的設計,以兩個自由度的關節作為單節與單節之間的連接,使串接式救援機器人更可克服多種複雜的地形環境。串接式救援機器人中,單節與單節之間的關節控制器是以Admittance控制作為順應地形的控制器架構,而Admittance控制架構是探討地面變化而產生的干擾扭矩與關節馬達轉速之間的關係。本研究在控制器的設計中加入干擾觀測器的運用,以估測出地面變化而產生的干擾扭矩作為Admittance控制器的輸入,並產生相對應的轉速命令。然而,馬達系統估測參數的變異量會影響Admittance控制器的表現,因此在本研究中將探討馬達參數變異對控制器系統造成的影響,並設計Admittance控制器的參數來降低因為參數變異所造成的影響。最後,本研究實驗結果可驗證Admittance控制器的可行性,並且藉由控制器的參數調整,可有效降低參數變異對控制器造成的影響與改變Admittance控制器的效果,使串接式機器人透過主動關節的控制,達到順應地形變化的目標。 |
本系統之摘要資訊系依該期刊論文摘要之資訊為主。