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題 名 | 自動導航車立體視覺系統之參數測量與影像扭正=Parameter Measurement and Image Rectification of Stereo Vision System for Autonomous Mobile Robot |
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作 者 | 吳先晃; 陳燦煌; 許世宏; | 書刊名 | 科技學刊 |
卷 期 | 8:4 1999.10[民88.10] |
頁 次 | 頁291-300 |
分類號 | 447.11 |
關鍵詞 | 立體視覺; 立體匹配; 相機校正; Stereo vision; Stereo matching; Camera calibration; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文的目的乃在介紹一套裝置於自動導航車上的立體視覺系統。我們將透過相機 校準(camera calibration)來取得相機的內外部參數,以利後續步驟之用。而為了因應所架 設的左右相機無法使取到的左右影像成共線,所以必須透過影像扭正(rectification)來對左 右影像來做立體匹配(stereo matching),以獲得立體影像對(stereo pairs)。接著再根據此立 體影像對來求得其所代表的3D世界座標。本研究結果將用於自動導航車中作為地圖繪製、 防踫撞與路徑規劃之用。 |
英文摘要 | In this paper we present a stereo imaging system to be installed on an autonomous mobile robeot (AMR) as a visual input device. To be more flexible, this visual system allows the optical axis of both cameras to be non-parallel, which requires a precise rectification process. In order to obtain absolute orientation and position of the visual system, the individual camera needs accurate calibration to acquire internal and external parameters. The results of calibration will be used in the rectification, stereo matching and 3D position calculation. This research result will be used in an AMR for map-making, obstacle avoidance and path planning. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。