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題 名 | 撓性手臂彎曲度/位置混合糢糊控制之研製=Implementation of Fuzzy Hybrid Bent-Degree/Position Control of Flexiable Robot Arm with a Teaching Box |
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作 者 | 黃寶強; | 書刊名 | 模糊系統學刊 |
卷 期 | 5:1 1999.06[民88.06] |
頁 次 | 頁69-80 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 撓性手臂; 教導盒; 模糊化; 混合化; 彎曲度; 最少時間; 控制規則; 混合控制; Flexiable arm; Teaching box; Fuzzification; Hybrid ratio; Bent-degree; Minimum time; Control rule; Fuzzy hybrid control; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文旨在撓性機械手臂上安裝教導盒(Teaching Box),教導盒是使用應變計 (Strain Gages)來檢知其撓性手臂彎曲程度。依操作者之經驗及性能需求,針對在該模糊區 爬升時間 (Rsing time) 、 可允許的手臂彎曲程度及混合比的教導, 分別建立最少時間 (Minminum time)、 手臂彎曲度 (Bent Degree) 及混合比 (Hybrid ratio) 控制規則 (Control Rule)。在同一個取樣時間內將所教導的控制規則經反模糊化後即時驅動馬達轉動 手臂。使得操作員可立即得知其所教導的規則是否符合操作員所要的性能需求。操作員在不 需要了解控制理論的情形下,所建立的控制規則且符合操作員所要求的性能為本文的目的。 此方法應用在單軸撓性機械手臂混合控制相當成功。 |
英文摘要 | In this paper,fuzzy control rules of minimum time Bbent degree and hybrid ratio are set up by operator's swing the teaching box which is mounted on a flexiable robot arm. Flexiable arm with a teaching box may be bent at some degree which is read from strain guage and is converted into output linguistic value by fuzzification. and so these control laws can be established based on operator experiment and requirement. The controller can get the fuzzy hybrid control between arm bent-degree and minimum time when flexiable robot arm perform position control. The method is successfully applied to flexiable robot arm driven by the servo motor. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。