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題 名 | 用於實驗階段之兩足機器人定位電路設計與實現 |
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作 者 | 紀捷聰; | 書刊名 | 建國學報 |
卷 期 | 17 1998.06[民87.06] |
頁 次 | 頁273-285 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 二足機器人; 機器手臂; 定位電路; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 一般二足機器人在發展設計階段,時常因為機械結構設計問題、所使用的軟體控 制法則或硬體界面設計不當,使二足機器人無法如預期的動作受到相當好的控制,導致二足 機器人因軟硬體的不協調而跌致,甚至使二足機器人相關機械零組件受到永久性的損壞。另 外,在二足機器人性能測試實驗過程當中,吾人常需對兩足機器人實施各種定性及定量測, 必須對二足機器人關節分別設定初始動作位置,以便進行各種實驗。 基於上述之理由,本文擬採用電子定位的設計方法設計二足機器人定位系統,在現有二 足機器人的硬體關節驅動架構下設計定位系統的軟、硬體電路,嘗試能夠使二足機器人快速 有效地定位,彌補傳統二足機器人不容易做到定位的缺點。 |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。