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題 名 | 超音波馬達定位效果分析並應用於機械臂之壓電振動控制=Characterization of Positioning Effect for Ultrasonic Motors and its Applications in Robotics |
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作 者 | 宋家驥; 劉宣志; | 書刊名 | 中華民國音響學刊 |
卷 期 | 5:2 1998.12[民87.12] |
頁 次 | 頁15-28 |
分類號 | 448.22 |
關鍵詞 | 超音波馬達; 壓電感測器; 壓電制動器; Ultrasonic motor; Piezoelectric sensor; Piezoelectric actuator; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 不需要額外的傳動或停止機構,只要關閉電源便可達到迅速而精確的停止及定位 ,為超音波馬達的重要特性之一。所以本篇論文主旨之一便是設計一定位控制電路,對超 音波馬達精密定位控制特性作一驗證及定量的評估,再則利用懸臂樑的基本振動模態,找 出以壓電材料作振動控制的最佳方式,最後再以超音波馬達做為控制懸臂樑之旋轉機構, 模擬機械臂之運動並做精密之定位及振動控制。在要求定位角小於10度之內,並選擇誤差 較小的輸入模式時,超音波馬達的定位誤差可以達到0.01%以下。至於配合超音波馬達的精 確定位,所產生的具初始速度之模擬機械臂振動控制,當壓電感測器及致動器相互間的相 位做正確的補償時,可以得到良好的振動抑制效果。而最佳的感測器及致動器位置將與感 測器及致動器之大小及結構運動形式有關。 |
英文摘要 | The possibility of using ultrasonic motors, and piezoelectric structural vibration sensors/acturators for a robotic manipulator are investigated in this study. A single axis robot consisting of a flexible arm with attached piezoelectric sensors and actuators are driven by a piezoelectric motor is set up. This "piezo-robot" successfully achieves the goal of light weight, flexibility and response dexterity. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。