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題名 | Use of Unstable Repetitive Control for Improved Tracking Accuracy=不穩定重複控制在改善追蹤準確性上之應用 |
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作者 | Longman,Richard W.; Huang,Yi-cheng; | 書刊名 | 中國機械工程學刊 |
卷期 | 19:1 1998.02[民87.02] |
頁次 | 頁81-93 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 重複控制; 改善追蹤; Repetitive control; Tracking error; System identification; |
語文 | 英文(English) |
英文摘要 | 採用最簡單形式之重複控制以達到追蹤誤差,此一控制是積分控制觀念之複控制 以達到零追蹤誤差,此一控制是分控制觀念之重複使用。重複控制法則受人注意,這是因為 此一法則很容易被用,且本質上與系統無關,所以應用時須在設計上耗費太多心力。結果顯 示,複控制法則在學習過程之早期重複階段常會造成追蹤誤差之明顯降低,但經過些重複次 數後誤差開始發散。本文主要的為發展出改善追蹤誤差之方法,此一法即為在追蹤誤差達到 最小值以後,且不穩定或不良暫態現象變為明顯以前,掉重複控制之更新動作。因此需要 制定法來保存凍結之重複控制訊號,此一訊係指欲達到之誤差大小時的重複控制訊。當重複 指令或干擾之週期不是取樣時的整數倍時,且當對週期之了解不精確成漂移時,須使用方法 來保存調整過之位。 tracking accuracy, by turning off the update of the repetitive control after the tracking error has become a minimum, and before the instability or poor transients becomes manifest. This requires the development of methods to keep the frozen repetitive control signal synchronized with the errors that it is intended to attenuate. Methods are developed to keep the phase adjusted, both when the period of the repetitive command or disturbance is not an integer number of sample times, and when imprecise knowledge of the period results in a drift. |
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