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題名 | 撓性結構的變階適應辨識與控制=Variable-order Adaptive Indentification and Control of Flexible Structures |
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作 者 | 李武鉦; | 書刊名 | 技術學刊 |
卷期 | 12:4 1997.12[民86.12] |
頁次 | 頁577-581 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 適應控制; 撓性結構; 格子狀濾波器; Adaptive control; Flexible structure; Lattice filter; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文提出適用於撓性結構的變階適應控制器, 這控制器採用格子狀濾波器( lattice filter )來對未知的系統辨識。 由於格子狀濾波器有階數遞迴的特性,使本文提 出的控制器有變階的能力,這對階數未知或不定的系統(像撓性結構)特別重要。文中亦提 出新的階數決定標準,來判定未知系統的階數。 另外,濾波技巧用來除去外漏( aliasing )與未模化動態( unmodelled modes ),增加辨識的準確性。 本適應控制器的控制部份,以轉移函數的形式,採極點放置法設計而成。研究中,以一支撓 性臂的模擬控制來証實本控制器的可行性。撓性臂的運動以一維的有限元數法模擬。控制器 的性能經模擬証明,即使在多雜訊的環境下,也有很好的表現。 |
英文摘要 | This paper develops algorithms for designing variable-order adaptive controllers, which can be applied in complex systems like flexible structures. Lattice filters are used in system identification. Their order-recursive property makes the controller order variable. A new order determination criterion for lattice filters is proposed. Filtering techniques are used to make the algorithms robust to unmodelled dynmaics and disturbances. The controller is designed by pole placement methods with transfer function approach. Control of a structure consisting of a rigid hub and a flexible beam is simulated to verify the adaptive controller design. The performance of the controller is quite promising even in noisy circumstances. |
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