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題名 | Geometrically Exact Dynamic Modeling and Strain Rate Feedback Control of a Rotating Flexible Beam on a Translatable Base=移動兼轉動撓性機械臂之幾何精確動態模式與應變率回授控制 |
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作者 | 袁京; 鄭孟筆; | 書刊名 | 中國機械工程學刊 |
卷期 | 18:3 1997.06[民86.06] |
頁次 | 頁197-207 |
分類號 | 446.11 |
關鍵詞 | 撓性機械臂; 動態模式; 應變率; 回授控制; Flexible manipulator; Geometrically exact beam model; Translatable base; Strain rate feedback; |
語文 | 英文(English) |
中文摘要 | 本文採討基座受外力與扭矩作用下撓性機械臂之動態模式與定住控制。為保留實 際系統的所有潛在動態特性,本文利用幾何精確之樑理論推導出分佈參數式的非線性動態模 式,並分析其數學結構性質。進而據以設計 PD 附加撓性臂根部應變率回授之控制器,並證 明閉路系統為全域漸近穩定。數值模擬驗證了應變率回授對消除振動的潛能。 |
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