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題 名 | Improvement of Position Control for Vision Robot=視覺機器人位置控制之改善 |
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作 者 | 林彥正; 廖振凱; | 書刊名 | 大同學報 |
卷 期 | 26 1996.11[民85.11] |
頁 次 | 頁195-204+415 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 視覺機器人; 位置控制; |
語 文 | 英文(English) |
中文摘要 | 使用視覺感測器來作回饋的機器人控制器可以有效的消除因機器人模式不準確所造成的誤差,但是調整的過程較耗費時間。為了改善這個問題,我們提出了一種智慧型的視覺控制方法用在機器人的位置控制上。首先,使用一個模糊控制器來校正因模式不準確造成的位置誤差,然後在訓練一個類神經網路學習模式誤差後與模糊控制器結合使用。為了測試這個方法,我們以插孔過程來驗證。實驗的結果顯示出這個方法能夠快速且準確地將插銷插入洞孔中,並且對於機器人和攝影機位置的改變具有強健性。 |
英文摘要 | Robot controllers using the vision sensor for feedback can effectively eliminate the position error due to the model inaccuracy, but the process of the adjustment is time-consuming. To improve this problem, an intelligent vision-control strategy for robot position control has been proposed. First, a fuzzy controller is used to correct the position error due to the model inaccuracy. Then, a neural network is trained to learn the model error and used in combination with the fuzzy controller. To test the performance of the proposed strategy, the peg-in-hole insertion has been carried out. The experiment results show that the method is capable of inserting the peg-in-hole task accurately and quickly, and is robust to the position and orientation changes of the robot base and the camera. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。