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題 名 | 適應性滑動控制器於單缸膜片式氣壓驅動系統之控制研究=Adaptive Sliding-Mode Controller for the Pneumatic Actuating System Tracking Control |
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作 者 | 梁晶煒; 陳宏毅; 蔡典璁; | 書刊名 | 應用聲學與振動學刊 |
卷 期 | 2:2 2010.10[民99.10] |
頁 次 | 頁107-112 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 單缸膜片式氣壓驅動系統; 函數近似法; 追跡控制; Diaphragm-type pneumatic-actuating system; Functional approximation technique; Tracking control; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本研究以自行建置之單缸膜片式氣壓驅動定位平台爲受控體進行追跡控制。由於氣壓的可壓縮性、孔口流等非線性之特性,使氣壓驅動系統爲一時變及高度非線性系統,所以要建立系統確切之數學模式來進行需要數學模式爲基礎之控制器設計是不容易的。若以正交函數爲基底之函數近似法來代表系統動態模式中之未知函數,可以免去需要系統數學模式之限制。所以,本研究嘗試設計以Fourier函數近似爲基礎之適應性滑動控制器來針對氣壓驅動系統進行追跡控制,研究中利用Lyapunov穩定法則來確保控制系統在受控過程中之穩定性,並藉以獲得系統控制參數之更新律。從實驗的結果可以得知本研究使用以函數近似法爲基礎之適應性滑動控制器,能有效地針對單缸膜片式氣壓驅動系統進行追跡控制。 |
英文摘要 | Since the diaphragm-type pneumaticactuating system has nonlinear and time-varying characteristics, it is difficult to establish an accurate dynamic model for designing a model-based controller. Here, a functional approximation based adaptive sliding controller is proposed to control the pneumaticactuating system. The functional approximation technique is employed to represent the unknown function and release the modelbased requirement of sliding-mode control. The update laws for the coefficients of the Fourier series functions are derived from a Lyapunov function to guarantee the control system stability. Tracking control of a pneumaticactuating system using the proposed algorithm is investigated. The experimental results show that the proposed control scheme has better control performance than that of the traditional PID controller. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。