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| 題 名 | 以關節位置命令為基礎實現機器手臂之阻抗控制 |
|---|---|
| 作 者 | 邱士軒; 陳正欽; | 書刊名 | 電機月刊 |
| 卷 期 | 21:6=246 2011.06[民100.06] |
| 頁 次 | 頁150-158 |
| 專 輯 | 工業控制應用專輯 |
| 分類號 | 448.94 |
| 關鍵詞 | 阻抗控制; 順應性控制; 位置控制; |
| 語 文 | 中文(Chinese) |
| 中文摘要 | 機器手臂執行任務中,通常無足夠資訊得知外界環境之狀況,若僅使用位置控制,當機器手臂與外界環境發生碰撞時,則無法再依照操控者所期望之軌跡進行作動,將導致機械本體與環境間之碰撞,造成硬體上之損壞,所以機器手臂必須對環境具備順應能力。因此本文以關節位置命令實現機器手臂之阻抗控制,透過阻抗模型與機器手臂偏離目標運動軌跡的情況,產生出適當之阻抗特性,不需透過動力學模型即能達到順應性控制之效果,具備了容易實現與避免機器手臂於動力學模型中參數估算之誤差。最後根據順應外力之實驗,探討阻抗參數對機器手臂之位置與力量響應之影響。 |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。