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題名 | 棋盤式自走車影像避障之路徑規劃=Path Planning for the Obstacle Avoidance of Grille AGV by Vision Image |
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作者姓名(中文) | 李廣齊; 莊閔智; 陳建宏; 黃建治; 黃尊賢; 蔡柏廷; | 書刊名 | 國立虎尾科技大學學報 |
卷期 | 25:3 民95.09 |
頁次 | 頁19-29 |
分類號 | 448 |
關鍵詞 | 自走車; 機器視覺; 路徑規劃; 避障; AGV; Machine vision; Path planning; Obstacle avoidance; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文使用影像系統辨識棋盤式路徑上的障礙物,並經由路徑規劃法則,使自走車得以動態地依環境狀況,而以最佳路徑達到目標點。此系統於自走車驅動方面,使用運動控制卡搭配交流伺服馬達,以使自走車能夠運動。於無線傳輸方面,則利用藍芽傳輸,使自走車達到無線控制的目的,也提高系統通訊的穩定性,以避免被干擾。自走車使用CCD 攝影機擷取環境影像,而經由影像處理可以偵測出外界環境的資訊,因此得以更準確的對環境做記錄,並規劃出最短路徑,達到導航的功能。 |
英文摘要 | In this paper, we use an image system to recognize the obstacle of the path. By path planning rule, it can provide the AGV to go through the best path by dynamics identify the situation of environment. The motion control card and AC servo motor is used to drive the AGV. The Bluetooth module is used to improve the reliability of the wireless communication. The AGV can get environmental images from CCD camera. And by the image processing method, the AGV can recognize the obstacles. Finally, the AGV can get the optimal path and navigate itself. |
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