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題 名 | 多關節三指機械手的設計與分析=Design and Analysis for a Dexterous Three-Finger |
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作 者 | 陳金山; 莊保堯; 鄭光為; 鄭鴻毅; 陳俊宏; 李孟峰; | 書刊名 | 永達學報 |
卷 期 | 7:1 民95.06 |
頁 次 | 頁66-76 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 機械手; 裝配; 接觸力; 工作空間; Robot hand; Assembly; Contact force; Work space; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 機械手於自動化彈性製造系統中扮演重要角色,關係著產品品質的好壞與經濟效益。本文中提出一種新的多關節三指機械手,其目的在配合產生過成中,必須能靈巧的取放或裝配各種不同的形狀的物件,達到高度彈性自動化裝配的目標。 另外,本文中也對此三指機械手做簡單的運動學、逆運動學及接觸力學分析,並得到一些有用的公式提供機械夾爪設計分析時的參考。最後,對此三指機械手作動作行為控制及取放物件的實驗證實它是可行的。 |
英文摘要 | In order to production requirement of small quality and large variety for versatile market demands, industrial robots with dexterous end-effectors are usually applied to the flexible manufacturing systems. In this paper proposes a new device, the YTIT hand, with three-finger. This device provides eight degrees of freedom, which include three fingers and a palm. The purpose is to grab every different type contour object for flexible automatic assembly. An analytical process is developed to kinematics, inver-kinematics and contact analysis. That gave assembly system some useful information. Finally, actual experimental pick and up for different shape polygonal pegs insertions are conducted. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。