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題 名 | Robot Kinematics Estimation and Positioning Compensation with Laser Tracking System=雷射追蹤儀在機械手臂運動模式估算與定位 |
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作 者 | 張世彬; 黃奇聲; 余明裕; | 書刊名 | 中國機械工程學刊 |
卷 期 | 19:6 1998.12[民87.12] |
頁 次 | 頁633-639 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 雷射追蹤儀; 機械手臂運動模式; Robot kinematics estimation; Laser tracking system; Positioning compensation; |
語 文 | 英文(English) |
英文摘要 | 雷射追蹤儀( Laser Tracking System, LTS )經常被使用為量測機械手臂的定 位精度和重複率的一種儀器。在本文中,我們利用雷射追蹤儀當作量測機械手臂末端作用器 在空間中座標位置的感測器,經由計算我們可以估測機械手臂長度、檢查機械手臂各軸的垂 直和平行狀況以及作各軸歸零點的校驗工作。在另一方面,利用雷射追蹤儀作為位置感測器 ,經由迴授補償我們可以驅動機械手臂末端作用器逼近目標位置。實驗結果證明如果雷射追 蹤儀可以提供良好的量測精度,不論機械手臂是否擁有一精確的運動模型,本文所提出的控 制系統可以達成精準的定位精度。 sor, through feedback compensation we can drive the end-effector of the robot to move toward to the target. Experimental results show that, if the LTS provides good coordinates measuring accuracy, the proposed control system can achieve precise positioning accuracy for a robot with or without an accurate model. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。