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題名 | 可變結構控制器參數設計之實務探討 |
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作者 | 鍾翼能; 胡永柟; 歐宗勳; 周寶華; 廖添文; 張晏誠; | 書刊名 | 南開學報 |
卷期 | 7(下) 民91.06 |
頁次 | 頁547+549-558 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 直流伺服馬達; 可變結構控制器; 滑動模態; DC servo motor; Variable structure controller; Sliding mode; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文是以可變結構理論進行伺服系統控制器之研製,探討可變結構控制器之迫近條件與滑動模態的關係,利用閉迴路二階低阻尼的暫態響應進行系統鑑別,找出系統之轉移函數,配合可變結構理論求得各參數之穩定範圍,且利用模擬方式,分析各參數對系統響應的影響。 經由理論分析與模擬,接著將理論應用於實際伺服馬達運動控制上,由於直流伺服馬達在運動時通常會有許多未知的干擾,如摩擦力等非線性現象,因此吾人採用可變結構控制器進行運動控制,當系統進入滑動模式後,即不再受參數及外界干擾的影響,使系統具有強健性及有效性。 |
英文摘要 | The purpose of this paper is to design a servo system controller by using variable structure theory. Approaching condition and sliding mode of variable structure controller are considered. The transfer function of second order transient response is obtained by system identificantion, combined with variable structure theory to get stable range of all parameters. After theoretical study, we apply this theory to servo motor controller design to improve the friction and non-linear problems that usually happen in DC servo motor controller. The experimental results show that the servo motor system is not only non-effected by parameters change and external disturbance but also makes the system more robust and effective. |
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