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題名 | 直流伺服馬達最佳強健控制之研究=Optimal Robust Control of a DC Servo Motor |
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作者 | 李連城; 黃亞麒; 郭介森; | 書刊名 | 黃埔學報 |
卷期 | 40 2001.01[民90.01] |
頁次 | 頁289-303 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 直流伺服馬達; 強健控制; Robust control; LQR; DC motor; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文旨在研究直流伺服馬達最佳強健控制器之設計,所考慮之問題為伺服馬達在參數變化及外界干擾下控制器之設計,後評估輸入-輸出系統穩定界限,導出穩定性條件,將穩定控制器參數化,系統架構概可分為輔助控制器及狀態迴授器兩部份,本研究分別針對這兩部份進行設計。 文中輔助控制器(低通濾波器)乃針對直流伺服馬達系統在參數變化及擾動下提出,且配合狀態迴授法其可降低參數變化及擾動干擾之影響,增強系統的強健性(低靈敏度),使系統反應良好,並加以模擬驗證其可行性。 |
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