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題名 | 機械手最佳行進路線的選擇=The Selection of a Robot's Best Approaching Path |
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作者 | 魏秋建; 李永晃; 張清亮; | 書刊名 | 技術學刊 |
卷期 | 15:1 2000.03[民89.03] |
頁次 | 頁157-160 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 機械手; 精度; 重現度; Robot; Accuracy; Repeatability; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 機械手是工廠自動化不可缺少的要角之一,善用機械手可以有效的提升生產力。 機械手的精度及重現度受到很多因素的影響,如何預測機械手的誤差,是機械手研究的重點 之一。本研究提出一種誤差參數的預測模式,可以讓機械手使用者在多條行進路徑解中,選 擇一條造成誤差最小的加工路線,模式可以結合機械手控制器做即時的路線選擇及誤差回饋 。 |
英文摘要 | One of the important factors in factory automation is the use of robots, and appropriate deployment of robots can significantly improve productivity. A robot's accuracy and repeatability are affected by many factors, and estimating the robot's error is one of the major tasks in robotics research. This study proposes a new model for predicting the robot's parametrical error to select a moving path, which generates the least deviation at the target position. The presented model can be incorporated with the robot controller to select the best route and correct the errors in a real time fashion. |
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