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題 名 | GPS-Based Dynamic Attitude Determination Using Extended Kalman Filter=利用擴充式卡爾曼濾波器決定建基於GPS之動態姿態 |
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作 者 | 黃國興; 蔡錦福; | 書刊名 | 勤益學報 |
卷 期 | 16 1998.11[民87.11] |
頁 次 | 頁69-82 |
分類號 | 448.5 |
關鍵詞 | 全球定位系統; 姿態角決定; 擴充式卡爾曼濾波器; GPS; Attitude determination; Extended Kalman filter; |
語 文 | 英文(English) |
中文摘要 | 本文旨在研究如何發展非線性擴充式卡爾曼濾波器演算法則,並利用它來決定動 態全球定位系統( GPS )基線的次態角及其角速度。 此演算法則包括整數週波未定值的解 與姿態角的計算及角速度的估測。 首先藉由兩個載波相位 GPS 衛星定位接收器接收由 GPS 衛星發射之 L1 載波信號相位觀測值,再輔以此演算法則, 在 GPS 基線轉動的同時,可解 出整數週波未定值,並計算出載具的姿態角及其角速度。同時也設計一機械機構,即模擬衛 星運動的測試平臺,利用它來測試驗證此姿態角決定系統之強韌性與精確度。 |
英文摘要 | In this paper, a nonlinear Kalman filter technique is applied to dynamic GPS-based attitude determination. The governing equation that characterizes the attitude information and GPS measurements is developed. This dynamic attitude determination using an extended Kalman filter algorithm contains the integer ambiguity resolution, the attitude computation and attitude angular velocity estimation. An experiment which uses a rotating mechanism platform to emulate a spinstabilized satellite and two GPS carrier phase receivers to provide measurement data is conducted in this work to assess the feasibility of the proposed algorithm. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。