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題名 | 多重機器人踢足球之影像伺服控制=Visual Servoing Control of Multi-Agent Robot on Playing Robot Soccer Game |
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作者 | 沈維寧; 李松竹; 林俊偉; 陳玉彬; | 書刊名 | 國立臺灣大學工程學刊 |
卷期 | 73 1998.06[民87.06] |
頁次 | 頁135-144 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 影像伺服控制; 機器人; Visual servoing control; Multiple robots; Coordination control; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文旨在建立一組以影像伺服控制為基礎的移動式機器人系統(NTU- Formosa),這些機器人彼此協調合作以構成一個機器人足球隊。整個系統的建罝包 括機構設計,製造,微電腦控制,影像辨識及多重機器人的協調控制。簡言之, 全系統分成四個子系統:機器人,無線通訊,視覺系統,和中央控制器。本文就 針對所發展的機器人踢足球系統的發展加以說明。 |
英文摘要 | This article is amied to describe the construction of a visual servoing based mobile robots system. The multiple robots can be cooperatively controlled to play a robot soccer game. The development of the system includes mechanism design, manufacture, integration of electromechanical system, vision servoing, pattern recognition, wireless communication and central controller. |
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