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題 名 | Feedback Control Law Using the Eigenfactor Quasi-Coordinate Velocity Vector=應用特徵因子準座標軸速度向量之回饋控制法則 |
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作 者 | Schaub,Hanspeter; Junkins,John L.; | 書刊名 | 中國機械工程學刊 |
卷 期 | 19:1 1998.02[民87.02] |
頁 次 | 頁51-59 |
分類號 | 448.942 |
關鍵詞 | 特徵因子準座標軸速度; 向量; 回饋控制法則; Eigenfactor quasi-coordinate velocity; EQV; Feedback control law; |
語 文 | 英文(English) |
英文摘要 | 本文檢視最近發展的特徵因子準座標軸速度(EQV)向量在回饋控制法則應用之狀 況。 新座標軸的運動方程式不須做質量矩陣之逆運算,且非常適合做大量的平行計算。EQV 表示式之科氏力項不做機械功。這使得全域漸近穩定之簡單速度回饋法則變為可行。本文中 對 EQV 回饋控制法則與傳統速度回饋控制法則的性能及收斂率加以比較, 所使用的例子是 應用此兩種法則來使得三連桿機械手趨於靜止狀態。對一特定最大可行控制,EQV 回饋控制 法則之性能比傳統回饋控制法則之性能優秀。動能呈指數衰減,其衰減速率是在可輕易控制 範圍內。數值研究指出,EQV 回饋控制法則所推導的阻尼大致可將剛體多連桿系統的非線性 動態方程式去耦,而使每一連桿可以個別地趨於停止。 to bring a three-link manipulator to rest. For a given maximum available control, the EQV feedback control law shows better performance than the traditional velocity feedback control law. The kinetic energy decays exponentially at an easily controllable rate. Further, numerical studies show that damping derived from an EQV feedback control law approximately decouples the nonlinear dynamics of a rigid multi-link system and brings each link to rest individually |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。