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題名 | 機器臂軸關節順應控制軟體開發介紹 |
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作 者 | 洪達志; 李文猶; 陳繼賓; | 書刊名 | 電機月刊 |
卷期 | 22:6=258 2012.06[民101.06] |
頁次 | 頁100-107 |
專輯 | 工業控制應用專輯 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 機器臂; 順應控制; 即時性; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文旨在分享利用PC Based 軟體開發適用於機器臂軸關節適用的順應控制軟體經驗。在服務型機器人或產業機器人應用範圍中,要輔助人類生活,人機互動的安全性上或防止機器臂、加工件損壞,機器臂方面的順應控制也是一個不容忽視的課題。未來機器人的發展,將朝向人機協同的方向進行,人與機器人的互動安全也相形重要。這裡採用了順應控制的方法來解決人機安全的保護,我們利用一簡單的CanBus介面控制的Faulhaber馬達(2657W024CR)架構簡單的單軸關節,搭配單板電腦建立此關節的控制器,並利用一簡單的實驗驗證這個控制軟體的實用性。 |
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