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題名 | 非平行式立體視覺導引機器人之電子產品組裝應用 |
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作者 | 張俊隆; 呂尚杰; 謝伯璜; 江博通; 黃國唐; | 書刊名 | 電子月刊 |
卷期 | 18:5=202 2012.05[民101.05] |
頁次 | 頁106-114 |
專輯 | 電子工廠自動化專輯 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 視覺定位; 視覺導引; 非平行式立體視覺模組; 特徵擷取; 產業機器人; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文提出以非平行式立體視覺模組,解決平行式模組產生誤差之問題;並運用光束共線方法克服校正、極線對正、深度估測產生之誤差。同時也探討視覺導引產業機器人技術之架構、技術與電子產品組裝應用。首先介紹視覺導引技術之架構,包括固定式、移動式與混合式架構,並分析其優缺點。接著簡介視覺導引技術與步驟,如攝影機內外參數、座標轉換、極線幾何對正、影像特徵、手臂姿態估測可能產生之誤差。最後,以非平行式立體視覺模組運用於3C電子產品零組件產業,例如隨身碟組裝與電池鎳片等組裝應用做一簡介。 |
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