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題 名 | 彩色CCD照相機應用於室內輪式機器人定位--增廣型卡爾曼濾波器研究=Localization of an Indoor Wheeled Mobile Robot Using Color CCD Camera--An Extend Kalman Filtering Approach |
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作 者 | 林鴻興; 林柏雄; | 書刊名 | 修平學報 |
卷 期 | 24 2012.03[民101.03] |
頁 次 | 頁43-58 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 增廣卡爾曼濾波器; 三角測量法; 影像; 定位; 感測器; Extended Kalman Filter; Triangulation method; Vision; Localization; Sensor; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文開發一個室內輪式機器人,使用彩色 CCD照相機和里程計方位推算法,以彩色地標為基礎的全域性定位技術。在任何平坦的環境裡,利用三角測量方法和彩色 CCD照相機與三個特定不同顏色的地標物,在已知環境中使用增廣卡爾曼濾波器 (Extend Kalman Filtering: EKF) 融合影像和方位推算量測演算法,可估測出室內輪式機器人定位的姿態,並透過實驗數據足以證明所提定位技術的可行性與有效性。 |
英文摘要 | This paper develops a color landmark-based global localization method for an indoor wheeled mobile robot using color CCD camera and dead-reckoning measurements. Based on the triangulation approach, the initial and global pose of the robot in any flat environment is uniquely determined using a color CCD camera along with at least three given colorful landmarks. An Extend Kalman Filtering (EKF) algorithm is employed to merge both visual and odometric measurements for improving the pose tracking accuracy of the robot while traveling over its working space. Experimental results are provided to verify the feasibility and effectiveness of the proposed localization methods. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。