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題名 | 兩足機器人之立定跳遠的動力模擬與實驗 |
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作者 | 張志鋒; 廖世謨; 溫英翔; | 書刊名 | 工程科技與教育學刊 |
卷期 | 7:5 2010.12[民99.12] |
頁次 | 頁776-787 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 兩足機器人; 齊足跳躍; 動力模擬; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 小型機器人若未使用彈簧機構以提供額外之能量通常難以立定跳遠,除非它配備了既輕又小但功率卻很高的致動器。本文之主要目的在探討低功率之小型兩足機器人的跳躍模式,以使其可由靜止站立向前跳躍或向後跳躍。首先考慮簡單之倒單擺模型,並令其腿長以擺線運動變化,從而發現擺線運動所造成跳躍效果優於簡諧運動。然後藉由動力模擬器之協助提出一個基於零力矩點的策略,用來產生可行的跳躍模式。最後則進行實驗以驗證跳躍模式的正確性。 |
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