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題名 | MEMS-Based微慣性導航系統於水下載具應用之評估 |
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作者 | 沈聖智; 陳永裕; 陳家榮; | 書刊名 | 海洋及水下科技季刊 |
卷期 | 18:4 2008.12[民97.12] |
頁次 | 頁41-47 |
專輯 | 「水下監測、定位與通訊」專輯 |
分類號 | 444.9 |
關鍵詞 | 水下載具; 慣性導航; MEMS; MIMU; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本研究採用CMOS/MEMS微型3軸加速計與陀螺儀,建構MIMU(Micro Inertial Measurement Unit) 並應用於水下載具的導航系統(Inertial Navigation System, INS)。本文首先評估水下載具適用的微型加速度計與陀螺儀,由於微慣性感測元件容易受環境變化之影響且本身雜訊並非為高斯分佈,單純以二次積分的方式及Kalman Filter來取得其移動的位置,會造成導航系統快速發散,產生極大的定位誤差。故本研究利用MIMU 的Z軸所測得的加速度變化訊號以提供X及Y軸加速度計與Z軸陀螺儀的振動雜訊消除對策,再藉由四元數法(Quaternion)的轉換進行導航演算。最後再由強健濾波器(Robust Filter)抑制系統雜訊來改善MIMU內部或輸出端雜訊干擾的問題,同時也可濾除載具因水中紊流所造成的干擾,提升導航的穩定性與工作能力。 |
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