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題名 | 相撲機器人之研製=Design and Implementation of Sumo-Robots |
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作者姓名(中文) | 卓武舜; 王錫文; | 書刊名 | 建國學報 |
卷期 | 21 2002.07[民91.07] |
頁次 | 頁311-318 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 相撲機器人; 義隆盃; 單晶片; 微控制器; EM78P447S; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本論文所研製的兩部相撲機器人,係參加民國90年3月24日在南臺科技大學所舉行的「2001年義隆盃單晶片微控制器應用製作大賽暨人工智慧大賽」之作品,並在人工智慧大賽相撲組擊敗所有參賽隊俗勇奪全國冠軍。參加此項比較的機器人需具備聲控啟動、自走及遙控的基本功能,比賽之程序?由聲控啟動機器人沿一S形軌跡自走後改由遙控爬坡至擂臺上,再與其它隊伍之機關人水行相撲比賽。而本隊的機器人除了具備上述之功能外,另具有重量輕、結構牢固、組裝容易、機動性高及具有高扭力的特性,能在機器人相撲比賽中的兩個重要因素-速度與扭力二者之間取得較佳的折衷組合。最後,在植論文將詳述如何研製相撲機器人,此相撲機器人包括本體機構、控制電路及系統程式三大部分,其中,本獵機構系指整個機殼、馬達、減速器及輔輪傳動等部份;控制電路包含五個主要部份:主控制電路、聲控電路、感測電路、遙控電路及驅動電路;由於相撲機器人的主控制晶片為義隆電子公司所生產的EM78P447S,所以,系統控制程式使用MASM78語言來撰寫,程式主要分為三大區塊:起動懷式、自走判斷程式及遙控判斷程式。經由「2001年義隆盃單晶片微控制器應用製作大賽暨人工智慧大賽」的比賽驗證結果,本論文所研製的兩部相撲機器人擊敗所有參賽隊伍勇奪人工智慧大賽相撲全國冠軍。 |
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