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題 名 | 符號運算在機器人動力系統應用之研究 |
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作 者 | 梁有燈; 李永晃; 邱奕契; 李明恭; 蔡志弘; | 書刊名 | 機械工業 |
卷 期 | 186 1998.09[民87.09] |
頁 次 | 頁261-272 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | Symbolic computation; 符號運算; 機器人; 運動學; 動力學; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文旨在探討符號運算( Symbolic Computation )在機器人動力系統中運動與 動力方程式特性之分析應用--首先將針對 MITSUBISHI RV-M1 五軸關節型機器人提出其運 動與逆運動方程式,然後利用 Maple V 的符號運算能力推導運動與逆運動方程式。 自動推 導所得的結果是完全展開,並以符號表示的方程式。展開後的方程式雖然冗長,好處是只包 含簡單的加、減、乘、除運算,並沒有煩雜的矩陣運算,因此可以有效縮減計算時間。推導 所得之 Maple V 程式碼, 適用於任何類型、任意自由度機器人運動與逆運動方程式的推導 。 |
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