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題 名 | 無人載具「海影二號」水下管線追蹤控制器之發展現況 |
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作 者 | 郭振華; 蔡進發; 邱逢琛; 鄭勝文; | 書刊名 | 海下技術季刊 |
卷 期 | 11:2 2001.08[民90.08] |
頁 次 | 頁2-7 |
分類號 | 443.8 |
關鍵詞 | 無人載具; 水下管線追蹤控制器; 影像導航; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文介紹發展中之無人載具追蹤水下管線的影像導航方法,目的為控制載具與管線之距離,並沿著管線以等速度前進。載具所攜帶之感測儀器包括視訊攝影機、掃瞄聲納、及運動量測儀器。首先,利用視訊影像識別管線之邊緣,並整合視訊及聲訊影像,求取水下管線在三維空間之位置,再進一步整合管線位置及載具的運動數據,估測載具之運動狀態,用以控制載具相對於管線的運動。本文並使用自製之無人水下載具試驗機『海影二號』,在水槽內做管線之影像識別及追蹤實驗,以達到正確地識別管線,以及精確地追蹤管線之目的。本文所建立的管線追蹤技術可應用於無人水下載具水下管線檢測作業,未來將在海域中進一步做驗證,以確其實用價值。 |
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