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題 名 | 四腳爬牆機器人的行走和跑步 |
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作 者 | 盧德興; | 書刊名 | 泰山職訓學報 |
卷 期 | 4 2001.04[民90.04] |
頁 次 | 頁493-500 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 四腳爬牆機器人; 牆壁步伐; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 在研究發展四腳爬牆機器人行走的過程中,其行走能力步伐的規劃及控制是一個相當重要的課題。但截至目前為止四腳爬牆機器人的爬行運動,還是很難在爬行動物的身上得到驗證。本文以四腳爬牆機器人當作研究題材,其一般的步伐,首先須考慮一個四腳爬牆機器人,在垂直且光滑平面的牆壁上,其步伐的分析在預先已決定腳的支撐位置,其標準的最大移動速度之下,而不會產生翻轉掉落,此種最佳標準步伐的結果稱為:牆壁步伐(wall gait),其腳的移動順序是腳1-腳2-腳4-腳3。 |
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