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題名 | 視覺系統引導之機器手臂採果之研究= |
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作者 | 鍾瑞永; 李芳繁; |
期刊 | 農業工程學報 |
出版日期 | 19940900 |
卷期 | 40:3 1994.09[民83.09] |
頁次 | 頁77-84 |
分類號 | 434.251 |
語文 | chi |
關鍵詞 | 機器手臂; 採果; Robot arm; Fruit picking; |
中文摘要 | 本文主要目在於建立樹果自動化採收系統之機器手臂採果系統之基本模式,研究內容包括機器手臂運動學及反運動學之相關理論,以期利用機器視覺定位值做為控制機器手臂動作之依據,使其能精確摘取果物。 本機器手臂系統以視覺系統之定位值為控制依據,經視覺系統體座標與機器手臂系統座標轉換後,利用反運動學方程計算出工作空間點之各關節轉角,使機器手能精確摘取果物,同時避免對樹體造成損害。 |
英文摘要 | The main purpose of this study is to establish a basic model of robot arm system for an automatic citrus fruit picking device. A five-axis robot arm was used in this study. The robot arm was guided by the vision system to the location of the fruit. The robot system utilized the position values calculated by vision system for the moving control of its arm. After transferring the position values of the target fruit from the world coordinate system of the vision system to the robot coordinate system, the inverse kinematics was applied to compute the rotating angles of each joints of the robot arm. Then, the robot arm moved accurately to the position where the target fruit was located and picked it without damaging the tree. |
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