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題名 | SCORBOT-ER V 機器人的運動學= |
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作者 | 陳雙源; |
期刊 | 臺北科技大學學報 |
出版日期 | 19990300 |
卷期 | 32:1 1999.03[民88.03] |
頁次 | 頁31-51 |
分類號 | 448.94 |
語文 | chi |
關鍵詞 | 機器人運動學; 五軸機器人; |
中文摘要 | 本研究依據機器人學理論,建構五軸關節型機器人SCORBOT-ER V的連桿座標 、運動方程式及運動方程式的解,並依其軟硬體結構,驗證前述的推理結果。此研究結果為 進一步利用此機器人做其他研究的基礎,也是利用此機器人做教學及實驗的必備資料。在進 行方法上,本研究提出五軸機器人,解運動方程式時,有別於六軸泛用機器人的條件,並證 明仍能求解。另在實體驗證的方法上,也應有參考價值。另因相當多約五軸機器人皆有類似 的外型,甚至內部構造,因此本文的研究成果,只須略加修改,即可推廣至其他機器人上。 |
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