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題名 | 模糊船舶航向控制器設計=The Design of Fuzzy Controller for Ship Handling |
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作者 | 俞克維; 蔣克雄; 俞朝福; | 書刊名 | 海運研究學刊 |
卷期 | 8 1999.10[民88.10] |
頁次 | 頁97-107 |
分類號 | 444.9 |
關鍵詞 | 模糊控制器; 倒傳遞演算法; 船舶操縱; Fuzzy control; Back-propagation algorithm; Ship handling; |
語文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 在本文中,吾人將提出一種結合模糊控制與傳統非線性控制的混合式控制器,用以解決在船舶運動控制中的航向控制問題,並利用倒傳遞演算法則求取合理的切換率使得運動中的船艏向與目標航向間的誤差縮減。本文所提出的混合型控制器對船舶航向保持、航向變換與航向追逐等運動均可達到穩定控制的目的,提昇船舶自航器在船舶運動控制中具實用性。 |
英文摘要 | In this paper, a new controller combining the fuzzy control and the traditional nonlinear control technologies is proposed to solve the problems of ship handling. The back-propagation algorithm is employed to find a reasonable adjustment between the fuzzy controller and traditional nonlinear controller so as to minimize the tracking error of the closed-loop system. We will show that the problems of course keeping, course changing and course tracking can be solved by our proposed controller. |
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