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題 名 | Type Synthesis of Modular 2- and 3-Axis Manipulators=模組化二及三軸機械臂之類型合成 |
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作 者 | 蔡明俊; 謝晉州; | 書刊名 | 中國機械工程學刊 |
卷 期 | 19:3 1998.06[民87.06] |
頁 次 | 頁261-273 |
分類號 | 448.941 |
關鍵詞 | 模組化二及三軸機械臂; 工業化機器人; Type synthesis; Modular robot; Screw system; |
語 文 | 英文(English) |
英文摘要 | 本文研究模組化二及三軸機械臂之類型合成。首先應用不完全指定運動的觀念來 分析一些簡單運動的自由度需求,發現許多應用並不須要用到六軸機器人。於是將基本模組 分機為二及三軸的運動鏈由於工業用機器人只能使用旋轉軸及滑行軸,則其軸的節距不是零 即為無限大;從螺旋系統的分類,每一螺旋系統的基底代表其獨自的運動特徵;因此只要將 這些合適的基底一一找出,所有可能當作二及三軸的機械臂模組均可找出。總共有 10 個二 軸及 32 個三軸模組。依據其螺旋系統的特徵及其連桿參數分類並列表出來,以提供設計工 業用機器人初期階段的方便參考。 crew. The set of available twist motions of a robot comprises a screw system. The unique motion characteristic of a screw system is represented by a special basis selected within the system. Searching for the suitable bases in every screw system, all 2- and 3-axis modules that can be used for robotic modules are found. A total of 10 two-axis and 32 three-axis modules are classified. They are categorized into tables according to their link parameters and the screw system they belong. They provide a convenient library in the initial design stage of industrial robot. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。