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題名 | 話水= |
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作者 | 駱尚廉; |
期刊 | 臺灣環境保護 |
出版日期 | 19980700 |
卷期 | 新19 1998.07[民87.07] |
頁次 | 頁23-29 |
分類號 | 445.212 |
語文 | chi |
關鍵詞 | 自來水; 水質; |
英文摘要 | 本文探討機械臂在軸關節空間之追蹤問題,並基於順滑模態控制理念與計算力矩 法提出軌跡追蹤的控制方法。在研究問題中,非線性行為的線性化由計算力矩法來完成,而 系統本身之不確定性與外擾之影響則由切換控制律來克服而達精確追蹤之目的。本文提出的 方法不會引入顫振,導致系統其它不良的影響。由模擬結果顯示所提出方法的具有實用性。 switching contorl law is then applied to compensate the parameter uncertainties and bounded disturbances to achieve accurate tracking. The chattering of the control torque is avoided using to proposed switching control scheme. The results show that the proposed method is able to achieve good tracking performance. |
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