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題 名 | Landmark-based Guidance of an Autonomous Vehicle Using Fuzzy Logic Velocity Control and Real-Time Computer Vision=基於模糊控制與即時影像之自走式機器人路標導航設計 |
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作 者 | 宋開泰; 林毅勳; | 書刊名 | 模糊系統學刊 |
卷 期 | 5:1 1999.06[民88.06] |
頁 次 | 頁43-51 |
分類號 | 448.94 |
關鍵詞 | 模糊控制; 路標追蹤; 電腦視覺; 自走式機器人; Computer vision; Fuzzy logic controller; Landmark tracking; Mobile robot; |
語 文 | 英文(English) |
中文摘要 | 近十年來,服務機器人的研發已成為研究機器人系統的一個趨勢。其中應用自走 式機器人於實際的工作如大樓清潔、醫院或旅館搬運服務等等都是重要的發展方向。對一個 可以在真實世界工作的機器人而言,感測裝置在其自主性操作上扮演著重要之角色。尤其是 CCD 攝影機與電腦視覺技術更是自走式機器人導航及控制之關鍵技術。在這篇論文中我們運 用實驗室中自行研發主即時影像卡設計了一個模糊控制器,使一個自走式機器人可以在走廊 自動導航運動。我們選擇天花板上之日光燈作為路標,提出了自走式機器人在室內環境中自 主導航的一個解決方法。 |
英文摘要 | The development of service robotshas become one of the most active areas inthe study of robotic systems. One interesting direction is to apply mobile manipulator systems to practical applications. For a robot to work in the real world, sensory devices play animportant role. The use of CCD camera and computer vision is very attractive for autonomous navigation of mobile robots. Exploiting the real-time image card developed in our laboratory, we present inthis paper a fuzzy guidance control design to navigate a mobile robot in a corridor. Choosing the lights on the ceiling as landmarks, we provide a general solution for autonomous navigation of a mobile robot in an indoor environment. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。