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On the Construction of A Geometric Constraint Frame by Integral Manifold Theory for Constrained Manipulators:利用積分流形理論建構束縛機械手臂之幾何束縛座標系統
王俊程 黃漢邦
中國工程學刊
17:6 1994.11[民83.11]
頁785-796
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