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利用改良式A*演算法於無人船的避碰路徑之規劃:Collision-free Path Planning for Unmanned Surface Vehicle by Using Advanced A* Algorithm
楊澤民 曾建銘 范家郡 Yang, J. M.; Tseng, C. M.; Fan, C. C.;
中國造船暨輪機工程學刊
31:4 2012.11[民101.11]
頁173-184
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