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題 名 | 永磁式同步馬達直接驅動單軸機械臂系統之非線性控制=Nonlinear Control of a One-Link Robot System Directly Driven by Permanent-Magnet Synchronous Motor |
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作 者 | 林忠逸; 沈文仁; | 書刊名 | 興大工程學刊 |
卷 期 | 10:3 1999.12[民88.12] |
頁 次 | 頁37-45 |
分類號 | 446.11 |
關鍵詞 | 永磁式同步馬達; 速度估測器; 遺傳演算法; Permanent-magnet synchronous motor; Integrator backstepping; Speed estimator; Genetic algorithm; |
語 文 | 中文(Chinese) |
中文摘要 | 本文旨在對永磁式同步馬達直接驅動單軸機械臂系統設計非線性控制器以達到定 位控制之目的。 首先設計一漸近穩定之速度估測器, 接著利用 Integrator Backstepping 與非線性阻尼的技巧來設計一非線性控制律,然後將速度估測器與非線性控制律結合成一非 線性控制器,並利用遺傳演算法來搜尋及獲得最佳的控制器參數值。電腦模擬結果顯示此非 線性控制器具有良好的定位控制性能及強韌性。 |
英文摘要 | In this paper, a nonlinear controller is designed for a one-link robot system directly driven by a permanent magnet synchronous motor to achieve a desired position control. This nonlinear controller includes an asymptotic speed estimator and a nonlinear control law that is designed by using an integrator backstepping method and a nonlinear damping technique. Values of control parameters of this nonlinear controller are automatically searched and obtained by using a simply genetic algorithm with a fitness function that appropriately describes the control objective. Results of computer simulation demonstrate the effectiveness and the feasibility of the designed robust nonlinear controller. |
本系統中英文摘要資訊取自各篇刊載內容。